Arduino y Matlab II – Servomotores

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¡Hola humanos! Continuando con nuestra sección de tutoriales de Matlab y Arduino, hoy voy a enseñaros cómo controlar un Servomotor con Matlab a través de Arduino. Si eres nuevo deberás configurar primero tu Arduino para que pueda comunicarse con Matlab, y quizás quieras hacer el primer tutorial de ejemplo, un simple Blink.No configurar tu Arduino es cómo ir a la guerra sin escopeta.

Hoy simplemente vamos a mover el servomotor de 0 a 180 grados. Sé que no es el tutorial más emocionante que he posteado, pero si algun día hay una catástrofe mundial agradecerás saber cómo configurar los cierres automáticos de tu refugio nuclear.

Bien, el tutorial de hoy va a ser muy sencillo, y sólo vamos a necesitar:

• Placa Arduino. Este tutorial está testeado con Arduino UNO, Duemilanove y Nano
• Servomotor, a ser posible que funcione con 5V, así va a poder ser alimentado a través de Arduino.
• Cables (recomiendo conectores Macho-Macho)
• Cable USB

El esquema a seguir será este.

• Rojo (positivo) – 5V Arduino
• Negro/Marrón (negativo) – Gnd Arduino
• Naranja/Amarillo/Blanco (datos) – Pin Digital 3 Arduino

Una vez cableado, conectamos el USB con el ordenador. Si estamos en Linux, probablemente tenemos que crear de nuevo el enlace simbólico del puerto USB de Arduino a través de la Terminal:

su
ln -s /dev/ttyACM0 /dev/ttyS101
chmod 777 /dev/ttyS101

Una vez creado, abrimos Matlab. Como siempre, empezamos creando la clase “arduino” para poder enviarle instrucciones a nuestra placa.

arduino = arduino('/dev/ttyS101')

Una vez conectado, estableceremos el Pin número 3 como salida de datos para servomotor. Para ello, utilizaremos un comando propio de la librería Servo.h , la cual ya viene citada por defecto en el sketch que le cargamos a Arduino.

arduino.servoAttach(3)

Para cambiar la posición de nuestro servomotor escribimos:

arduino.servoWrite(3, 30)

El primer valor es el pin del servomotor que queremos mover. El segundo valor es la posición, y accepta enteros de 0 a 180. Nada de decimales.

Ahora vamos a crear un simple bucle para mover el servomotor de 0 a 180 grados y al revés. Recuerda que puedes parar el programa con Ctrl+C en cualquier momento, aunque si quieres puedes esperar a que el programa termine. Eso sí, espera sentado que hay para rato…

x = 0; %varable para almacenar posiciones
max = false; %variable booleana para decidir si hay que sumar o restar posiciones
while true %esto va a aumentar considerablemente la duracion de nuestro programa...
arduino.servoWrite(3,x)
if max
x = x-1
else
x = x+1
end
if x == 180
max = true
elseif x == 0
max = false
end
pause(0.003)
end

Y con esto ya sabemos cómo configurar nuestro servomotor y controlarlo a través de Matlab. Sencillo, ¿verdad?

En el próximo tutorial intentaremos enviar datos desde Arduino a Matlab. Hasta entonces, puedes intentar crear un programa tal que entrando una función cualquiera en Matlab (por ejemplo, y = x^2+5), el servomotor cambie de posición en función del valor de las y. Y debe funcionar con cualquier tipo de función, incluso si tiene valores negativos o el valor de las y va más allá de 180 (recuerda que el comando servoWrite sólo accepta valores enteros de 0 a 180). Te daré un par de ayudas: los 90º deberían corresponderse al y = 0. Y necesitarás este comando:

http://www.mathworks.es/es/help/matlab/ref/round.html

No, no es necesario que me des las gracias.

Puedes dejar tu respuesta en los comentarios. El mejor recibirá la enhorabuena. El peor también.
Final de línea.

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